要說(shuō)2018年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的趨勢(shì)，應(yīng)該是越來(lái)越多的駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)入我們的生活。

比如2018款凱迪拉克CT6搭載的Super?Cruise超級(jí)巡航。這是通用在漸進(jìn)式發(fā)展路線上第一個(gè)投入市場(chǎng)的L2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以讓你在高速公路放開(kāi)雙手雙腳，由車(chē)輛自己在單車(chē)道內(nèi)駕駛。

還有一個(gè)代表是特斯拉的Autopilot。這款系統(tǒng)進(jìn)入市場(chǎng)的時(shí)間更早，開(kāi)啟場(chǎng)景主要也是高速公路，搭載系統(tǒng)的車(chē)輛可以保持在車(chē)道內(nèi)行駛并應(yīng)對(duì)不同狀況，在一定程度上解放了司機(jī)。馬斯克2號(hào)的時(shí)候還在預(yù)告，最新一版升級(jí)已經(jīng)進(jìn)入了最后測(cè)試階段。

因?yàn)閮商紫到y(tǒng)同屬SAE L2，因此很多人好奇Super Cruise和Autopilot到底有什么不同，所以就有了這篇文章的對(duì)比。

開(kāi)始之前，我們先做一些說(shuō)明。

第一，和Super Cruise一步到位的思路不同，特斯拉采用的是預(yù)裝硬件系統(tǒng)，之后OTA更新的方式獲得越來(lái)越多的高級(jí)功能，因此我們每隔一段時(shí)間看到的Autopilot都不一樣。目前特斯拉已經(jīng)公布了Autopilot1.0、Autopilot2.0和Autopilot2.5多個(gè)版本的信息。這為車(chē)云菌的比較分析帶來(lái)了一些難度。

從Autopilot1.0到Autopilot2.0升級(jí)中，硬件軟件上都有不小變化，為了了解兩款系統(tǒng)的迭代思路，車(chē)云菌選擇摘取Super Cruise與Autopilot1.0、Autopilot2.0增強(qiáng)自動(dòng)輔助駕駛選裝包（截至2018年2月5日實(shí)現(xiàn)的功能）進(jìn)行橫向比較，同時(shí)兼顧兩家公司整體的自動(dòng)駕駛發(fā)展策略分析。

第二，比較維度。SAE J3016自動(dòng)駕駛分級(jí)為比較同級(jí)別系統(tǒng)給出的一些參考維度。另外，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)往往分為硬件和軟件部分。硬件部分包括傳感器配置、計(jì)算平臺(tái)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，軟件部分包括定位策略和決策控制算法，都會(huì)用在這次對(duì)比中。

建立在上面的基礎(chǔ)上，我們做了這個(gè)表格，接著車(chē)云菌會(huì)做一些詳細(xì)分析。

L2功能比較

大家在了解自動(dòng)駕駛汽車(chē)時(shí)，都會(huì)用SAE的分級(jí)來(lái)幫助大概了解系統(tǒng)水平。但實(shí)際上，SAE J3016也對(duì)了解同級(jí)別系統(tǒng)的細(xì)節(jié)，提供了比較的方法。其中比較重要的三個(gè)參數(shù)是設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDTFallback）。

1.設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）

可以理解成自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全工作的環(huán)境，包括車(chē)輛自動(dòng)駕駛時(shí)的Speed速度（高速、低速等）、Geography地形（平原、山地等）、Roadway路面情況（直路、彎路等）、Environmengt環(huán)境（天氣、氣候、基礎(chǔ)設(shè)施等）、Traffic交通情況（簡(jiǎn)單、復(fù)雜、違規(guī)行為、路線固定等）、Temporal 時(shí)段（白天、晚上）……

兩個(gè)系統(tǒng)都十分依賴(lài)車(chē)道線。Super Cruise僅在分車(chē)道高速公路（設(shè)置有明確的上/下匝道）上可被使用，白天/黑夜均可使用，雨雪霧等極端天氣下，會(huì)根據(jù)對(duì)傳感器工作的影響程度判定功能是否開(kāi)啟。工作速度是0-89英里/小時(shí)（約0-143公里/小時(shí)）。

這個(gè)動(dòng)圖展示了在中雨天氣中Super Cruise正常工作以及在駛離高速公路時(shí)提醒駕駛員接管的過(guò)程

雖然很多粉絲在城市環(huán)境試過(guò)Autopilot，但特斯拉官方給出的啟用范圍依然是高速公路和行車(chē)緩慢的路段。在Autopilot1.0時(shí)，速度被限定在90英里/小時(shí)（約144公里/小時(shí)）以?xún)?nèi)。Autopilot2.0還在用新硬件實(shí)現(xiàn)Autopilot1.0的功能，為此特斯拉一直在對(duì)限速進(jìn)行調(diào)整。

2.動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

在道路上駕駛車(chē)輛需要做哪些操作和決策，包括通過(guò)方向盤(pán)來(lái)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行橫向運(yùn)動(dòng)操作、通過(guò)加速和減速來(lái)對(duì)車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)方向操作、通過(guò)對(duì)物體和事件檢測(cè)、認(rèn)知?dú)w類(lèi)和后續(xù)響應(yīng)，達(dá)到對(duì)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的監(jiān)測(cè)和執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的計(jì)劃還有對(duì)外的傳遞信息。

對(duì)于動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)方面，Super Cruise和Autopilot在縱向控制方面，ACC都能以非跟車(chē)和跟車(chē)的形式開(kāi)啟系統(tǒng)。有明顯差異的是變道。Super Cruise是一個(gè)單車(chē)道L2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。如果你需要變道，就撥動(dòng)轉(zhuǎn)向撥桿后，自行觀察周?chē)闆r、控制方向盤(pán)變道，完成變道操作后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)運(yùn)行。

Autopilot系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，為了改變車(chē)道，駕駛員必須首先在視覺(jué)上確認(rèn)這是安全的，就像他在手動(dòng)駕駛時(shí)一樣。然后，他必須在握住方向盤(pán)的情況下通過(guò)啟動(dòng)轉(zhuǎn)向信號(hào)來(lái)表示改變車(chē)道的意圖。車(chē)輛自己會(huì)響應(yīng)駕駛員的命令換道。

激活A(yù)utosteer之前的告知書(shū)

值得注意的是，對(duì)于Autosteer功能，特斯拉表示橫向控制還要謹(jǐn)慎使用，Autosteer還是Beta版本，還是會(huì)有一些未知的問(wèn)題，用戶需要選擇性開(kāi)啟。

3.動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDTFallback）

是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在設(shè)計(jì)的時(shí)候，要考慮系統(tǒng)性的失效（導(dǎo)致系統(tǒng)不工作的故障）發(fā)生或者出現(xiàn)超過(guò)系統(tǒng)原有的運(yùn)行設(shè)計(jì)范圍之外的情況，這是系統(tǒng)怎么樣給出最小化風(fēng)險(xiǎn)的路徑。

在著名的致命事故之后，Autopilot為了防止駕駛員雙手離開(kāi)方向盤(pán)，會(huì)每隔一段時(shí)間提醒司機(jī)接管。當(dāng)雙手不對(duì)方向盤(pán)施加壓力之后十幾秒，系統(tǒng)先給出輕度提醒，如果駕駛員不予理會(huì)，提醒級(jí)別會(huì)升級(jí)，最終車(chē)輛會(huì)自動(dòng)減速到停車(chē)，自動(dòng)退出 Autopilot 模式。這時(shí)你必須置于停車(chē)狀態(tài)才能重新啟用它。

Super Cruise三級(jí)預(yù)警

對(duì)于Super Cruise來(lái)說(shuō)，當(dāng)駕駛員注意力保持系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到駕駛員有分心狀態(tài)，或者駕駛環(huán)境超出了系統(tǒng)的掌控范圍，比如說(shuō)車(chē)道線不清昕，GPS信號(hào)弱等，系統(tǒng)會(huì)提示駕駛員馬上接管車(chē)輛。

失效時(shí)會(huì)分為3級(jí)預(yù)警。一級(jí)預(yù)警在5秒鐘之內(nèi)得不到反饋時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)進(jìn)入二級(jí)預(yù)警，綠色閃爍變成紅燈閃爍的同時(shí)，會(huì)伴有警報(bào)聲或者座椅震動(dòng)（用戶可以自行設(shè)置預(yù)警方式），如果10秒鐘之內(nèi)，駕駛者仍然沒(méi)有將手放到方向盤(pán)上，則進(jìn)入三級(jí)預(yù)警，安吉星后臺(tái)話務(wù)員將會(huì)接入，Super Cruise功能被停止使用，儀表盤(pán)上的圖標(biāo)消失，再次使用需要停車(chē)重新點(diǎn)火啟動(dòng)車(chē)輛。當(dāng)然，如果三級(jí)預(yù)警下駕駛員仍然沒(méi)有將手放到方向盤(pán)上，系統(tǒng)會(huì)判定車(chē)輛已經(jīng)處于失控狀態(tài)，會(huì)自行剎車(chē)停止在當(dāng)前車(chē)道上。

錯(cuò)誤示范：Autopilot開(kāi)啟時(shí)，橙子卡方向盤(pán)

值得一提的是監(jiān)管駕駛員的方式。特斯拉看住駕駛員的方法一直是靠的方向盤(pán)壓力，于是出現(xiàn)了很多駕駛員用方向盤(pán)卡橙子、方向盤(pán)掛水瓶的方法，避免系統(tǒng)的“嘮叨”。相比之下，Super Cruise已經(jīng)解放了駕駛員雙手，用帶有紅外的攝像頭（可以在夜間監(jiān)控人臉）監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)，在駕駛員注意力不在路面的時(shí)候提醒接管。

Autopilot似乎也已經(jīng)意識(shí)到這個(gè)漏洞帶來(lái)的安全隱患。有細(xì)心的人發(fā)現(xiàn)，在Model 3上開(kāi)始出現(xiàn)一枚看向車(chē)內(nèi)的攝像頭，雖然尚未激活，但是特斯拉很可能也要借助車(chē)內(nèi)攝像頭來(lái)盯緊司機(jī)了。

軟硬件配置比較

先看硬件配置。據(jù)車(chē)云菌了解，Super Cruise和Autopilot主要的前向功能都是靠一個(gè)前視攝像頭和前向毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的。

有媒體報(bào)道稱(chēng)，即使是在Autopilot2.0（馬斯克曾表示，Autopilot2.0的這套硬件裝備是要實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛的）里，特斯拉使用的自主研發(fā)視覺(jué)系統(tǒng)有8個(gè)攝像頭（因?yàn)橹芭cMobileye的分手），但特斯拉一開(kāi)始也只打算用1個(gè)前視攝像頭和1個(gè)毫米波雷達(dá)來(lái)追平Autopilot1.0的功能，一些愛(ài)好者還用遮擋攝像頭的方法測(cè)試過(guò)這一點(diǎn)。后來(lái)Autopilot2.0啟用了三目中的另一個(gè)前向攝像頭，可以在實(shí)現(xiàn)相同功能的同時(shí)，達(dá)到更好的決策效果。

不同之處在于，Super Cruise在車(chē)身一周的感知上，加入了更多的冗余，盡量保證一個(gè)方向有攝像頭和毫米波雷達(dá)兩種傳感器。特斯拉在Autopilot2.0用上的四個(gè)攝像頭應(yīng)該是三目攝像頭和一個(gè)后視攝像頭，車(chē)身兩側(cè)沒(méi)有形成“環(huán)視+超聲波”的“雙保險(xiǎn)”。

在計(jì)算平臺(tái)方面，我們沒(méi)有獲得CT6的詳細(xì)信息。不過(guò)從Autopilot1.0到Autopilot2.0的變化，我們驗(yàn)證了一個(gè)趨勢(shì)—— Autopilot1.0的計(jì)算利用了一部分媒體控制單元的MCU，到Autopilot2.0就選用了專(zhuān)門(mén)的自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)，包括最近傳出特斯拉的硬件更新預(yù)告和自研片上系統(tǒng)傳聞，都代表了隨著自動(dòng)駕駛發(fā)展，芯片需要重大升級(jí)，主機(jī)廠和芯片公司會(huì)越走越近。

Autopilot1.0發(fā)布時(shí)，就提到了高精度地圖

在導(dǎo)航方面，Super Cruise和Autopilot都使用了高精度GPS和慣性測(cè)量單元來(lái)幫助定位，Super Cruise的定位精度達(dá)到了車(chē)道線級(jí)別。雙方明顯的差異點(diǎn)在于地圖。雖然馬斯克在Autopilot1.0發(fā)布的國(guó)外記者會(huì)上表示，Autopilot會(huì)用到更高精度的自動(dòng)駕駛地圖來(lái)輔助導(dǎo)航，但是一些Bug和功能限制表明，Autopilot很可能還是用的普通電子導(dǎo)航地圖。

Super Cruise已經(jīng)率先用上了自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)地圖，提供道路曲率數(shù)據(jù)、車(chē)道編號(hào)、上/下匝道及其它道路屬性信息。通用每個(gè)季度都會(huì)通過(guò)OTA的方式更新自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)。大家都知道高精度的地圖是自動(dòng)駕駛必不可少的工具，在駕駛輔助功能上用上高精度地圖，Super Cruise在決策和控制方面起到的安全效果十分明顯。比如在上下匝道時(shí)的安全保障，配合車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、剎車(chē)等控制系統(tǒng)，從而幫助車(chē)輛更好地進(jìn)行預(yù)測(cè)、轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)安全控制。

而且據(jù)消息稱(chēng)，特斯拉在Autopilot2.0中會(huì)用上自動(dòng)駕駛地圖（合作伙伴很可能是Mapbox和Valhalla），目的是在完整版功能里，實(shí)現(xiàn)“從一條高速公路切換至另一條，在接近目的地時(shí)駛出高速”這兩個(gè)動(dòng)作。

另外軟件算法方面，車(chē)云菌認(rèn)為測(cè)試也是一個(gè)比較維度，因?yàn)樽聣训能浖枰煌h(huán)境下的道路數(shù)據(jù)來(lái)喂養(yǎng)，這些數(shù)據(jù)就來(lái)自漫長(zhǎng)的測(cè)試。

通用方面并沒(méi)有表態(tài)是否對(duì)Super Cruise進(jìn)行軟件升級(jí)，只明確說(shuō)明會(huì)進(jìn)行自動(dòng)駕駛地圖的更新。但通用在全自動(dòng)駕駛測(cè)試方面的投入巨大，是測(cè)試車(chē)隊(duì)規(guī)模最大的主機(jī)廠之一。今年年初，通用正式發(fā)布第四代自動(dòng)駕駛汽車(chē)，并向美國(guó)高速公路安全管理局（NHTSA）遞交了申請(qǐng)，計(jì)劃在2019年將這款自動(dòng)駕駛車(chē)輛投入應(yīng)用。屆時(shí)通用就會(huì)在實(shí)際運(yùn)行環(huán)境中收集數(shù)據(jù)，這種方式收集的數(shù)據(jù)會(huì)更有針對(duì)性，并且為商業(yè)化積累經(jīng)驗(yàn)。

而特斯拉所有的存量車(chē)都會(huì)成為自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)，由于它擁有數(shù)目龐大的客戶群，這個(gè)非自發(fā)組成的車(chē)隊(duì)通過(guò)借助車(chē)內(nèi)的“影子模式”來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的測(cè)試。在Autopilot1.0更新為Autopilot2.0時(shí)，特斯拉官宣已經(jīng)累積了13億英里的Autopilot1.0數(shù)據(jù)，“幾乎所有”數(shù)據(jù)都對(duì)Autopilot2.0有用。

車(chē)云小結(jié)

總體來(lái)看，Super Cruise在安全上考慮的更多一些，感知方面用了更多傳感器和地圖冗余來(lái)保證安全。Autopilot功能上更加豐富，馬斯克不斷用預(yù)告、更新的方式，以傳統(tǒng)車(chē)企無(wú)法比擬的速度往前推進(jìn)著Autopilot的升級(jí)，但用戶使用仍待完善的Beta版本，一直是個(gè)爭(zhēng)議話題。

如果只看當(dāng)下，兩家出身不同的公司，因?yàn)楦鞑幌嗤腄NA，產(chǎn)品上一個(gè)更保守，一個(gè)更激進(jìn)。但看向未來(lái)，他們選擇了不同的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的終極理想和階段目標(biāo)。

眼下的高低不是所有自動(dòng)駕駛公司的最終目標(biāo)，畢竟在技術(shù)沒(méi)有全部實(shí)現(xiàn)之前，任何自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都只是過(guò)渡版本。

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