市面上的量產(chǎn)車已經(jīng)漸漸達到了SAE自動駕駛2級，出現(xiàn)了融合多個駕駛輔助功能的產(chǎn)品。作為最早進入相關(guān)領(lǐng)域的主機廠之一，寶馬新BMW 7系和全新BMW 5系已經(jīng)搭載著增強型駕駛輔助功能開進了現(xiàn)實生活。

但是上周，車云菌在德國與寶馬自動駕駛更前沿的部分有了一次親密接觸。機會難得，我們做了些不一樣的事。

這篇文章里你會看到——在德國政府允許自動駕駛路測的A9高速公路上，寶馬半自動駕駛汽車接受了“駕駛員就是不接管”的小測試，向我們給出了三次回應(yīng)。位于Maisach的BMW駕駛學院內(nèi)，寶馬限定路況的全自動駕駛汽車從我們身邊駛過，但車云菌竟然完全沒有發(fā)現(xiàn)……

到底發(fā)生了什么？

寶馬半自動駕駛車“就不接管”測試

寶馬正在有計劃地將半自動駕駛功能打包成名叫CoPilot（中文名叫“寶馬智能駕駛”）的疊加包，用到量產(chǎn)車上。在2017年CES，寶馬展示了基于5系的自動駕駛原型車。搭載CoPilot系統(tǒng)后，車子會在高速公路上自己加速、制動、轉(zhuǎn)向、變道，并且避免路上遇到的危險。據(jù)介紹，原型車達到了部分自動駕駛（SAE?L3）水平，計劃在2021年實現(xiàn)量產(chǎn)。

寶馬正在研究的CoPilot項目展示車

寶馬工程師告訴我們，CoPilot原型車一共有23處安裝了傳感器裝置來滿足不同天氣下對外部環(huán)境的監(jiān)測。前臉處有一款法雷奧量產(chǎn)的激光雷達，前擋風玻璃處是Mobileye提供的涵蓋三個不同視角的攝像頭，后視鏡底部隱蔽地加裝了用做自動泊車的攝像頭，車輛四角埋了毫米波雷達，在實際行駛時，高精度地圖會幫助車輛確定自己身處何方。

當天我們有機會到A9公路試了試這輛車。藍天白云，車子駛上公路后，駕駛座的工程師按下按鈕觸發(fā)了自動駕駛功能。10分鐘左右的“自駕”過程中，車輛行駛平穩(wěn)，跟隨前車的整體駕控很平順，變道時的小角度切入也顯得很安全。

在車輛行駛時，我們到了這輛車的“L3特質(zhì)”——在需要變道時，工程師撥動轉(zhuǎn)向燈給出了變道請求。寶馬工程師告訴車云菌，目前在技術(shù)上這輛車已經(jīng)實現(xiàn)了自動變道，出于安全考慮，還是要人手動打燈來給出“變道”命令。

圖中白色箭頭顯示了周邊車輛的運動趨勢

收到變道提醒后，車子會自行檢測周圍情況，在足夠安全的情況下，執(zhí)行變道操作。車輛對周圍汽車駕駛行為的預(yù)測，會在一塊加裝的測試平板顯示出來。圖中白色箭頭為算法判斷的車輛運動方向，方向的判斷依據(jù)包括車輛轉(zhuǎn)向燈、車身到車道線距離等特征。

在駕駛權(quán)交接時，隨車小伙伴和它玩了個小小的游戲——在車輛向我們提出人工接管時，故意視而不見，從中我們看到了寶馬在L3人機交互方面的一些想法。

這輛自動駕駛車一共給出了3次接管請求。第一次請求提醒短而輕巧，隨之儀表盤上也會亮起接管方向盤的藍色警示燈，此時方向盤上亮起的仍然是自動駕駛模式下的藍色光圈。隨著出口的臨近，車輛給出了第二次請求，給出短而急促的提示音同時，儀表盤和方向盤警示燈也隨之變黃。第三次請求會有多聲音警報音，交互的警示顏色也由黃變紅。車輛甩了三次「臉色」后發(fā)現(xiàn)我們沒有理睬接管請求，就自行制動降下車速，盡最大可能確保安全。這時工程師接過方向盤完成了接管。

總體來說，這輛車像是由一位經(jīng)驗老道的司機在操控，乘坐體驗舒適。但工程師說他們還有很多事要做。比如在真正量產(chǎn)前，算法還會進一步升級。目前的測試車是量產(chǎn)車改裝，只有一套執(zhí)行機構(gòu)，未來L3自動駕駛汽車推向市場時，會用上兩套剎車和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

而且還有一些復(fù)雜情況需要考慮。工程師提到，最難的情況其實是遭遇逆行車輛，以及被石子砸中的罕見情況，這些疑難雜癥在平時路測中很難遇到。自動駕駛汽車剛開始遇到這些稀有案例，可能還不會自行處理。這些場景會通過網(wǎng)絡(luò)上傳至云端，用來訓練算法，未來完善后的算法更新到車上，就能做出更安全的決策。

邂逅限定區(qū)域全自動駕駛車

在BMW駕駛學院內(nèi)，車云菌邂逅了寶馬限定區(qū)域的全自動駕駛原型車。

當它駛過車云菌身邊，卻沒有引起車云菌的注意。最主要的原因在于，這輛車并沒有很強的實驗感。它和我們印象中的高級別自動駕駛車不太一樣——傳感器都被嵌入車身或者被隱藏了起來。而且車云菌在觀察中發(fā)現(xiàn)，除了 Mobileye的攝像頭套件和暗中配合的毫米波雷達，車身前臉車尾以及左右兩側(cè)增加了激光雷達傳感器。

寶馬限定區(qū)域全自動駕駛原型車

據(jù)觀察，這些激光雷達看上去并不是多線數(shù)激光雷達。在向?qū)汃R詢問時，我們沒有獲得答案。于是車云菌就線數(shù)問題咨詢了相關(guān)人士，得知實現(xiàn)L4自動駕駛并不是非得一味追求線數(shù)越多越好。通過和其他傳感器融合，也可以實現(xiàn)L4，只不過未來的融合和現(xiàn)在相比會存在不同。這對激光雷達傳感器在軟硬件層面給出了更高的升級目標。不過相關(guān)人士也提到，未來最好的選擇還是用固態(tài)激光雷達來完成L4量產(chǎn)。

隨后我們進入了短暫的體驗環(huán)節(jié)。原型車在劃線的車道內(nèi)行駛，期間多次遇到另一輛車駛?cè)朐蛙囁谲嚨赖那闆r。不過此時原型車和駛?cè)胲嚨能囁俣疾皇呛芸欤噧?nèi)電腦實時顯示約30km/h，原型車跟車距離設(shè)置得比較遠，大約有5米。具體表現(xiàn)大家可以觀賞上面這個視頻，其中還模擬了環(huán)島場景跟車行駛。坦白說現(xiàn)場體驗不是特別過癮，天氣是利于感知識別的晴天，行程工況雖然模擬了城區(qū)行駛的情況，但沒有行人經(jīng)過的考驗。

未來寶馬會跟合作伙伴對這輛車不斷升級。

大家都還記得，在拉斯維加斯舉行的 CES 2017 展會上，寶馬與英特爾、 Mobileye 達成合作，目標是在2017年推出自動駕駛原型車。到年底時，40輛高度自動駕駛和全自動駕駛車隊就會上路測試，并且用上寶馬與英特爾、 Mobileye合作的計算平臺。不久前有新聞?wù)fTier1德爾福加入了聯(lián)盟，這個信息讓不少人認為，自動駕駛本地的計算平臺可能已經(jīng)要進入量產(chǎn)前的準備了。

BMW、Mobileye、Intel合作圖

在自動駕駛陣營中，寶馬、英特爾、Mobileye的聯(lián)盟組合是漸進式自動駕駛的代表。從圖中可以看出，寶馬在決策規(guī)劃、執(zhí)行控制、測試等部分表現(xiàn)出了絕對強勢。不過在這其中，最吸引人的部分還是合作小伙伴參與的本地和云端計算資源建設(shè)。

大家都知道，自動駕駛發(fā)展到高階，需要本地和云端配合完成計算任務(wù)。一方面，自動駕駛汽車需要更強的本地計算，來確保即時性和安全性。另一方面，車輛需要將疑難問題和一些可以共享或深挖價值的數(shù)據(jù)上傳到云端處理，典型例子就是上面L3體驗中工程師提到的罕見情況的處理。

通過與英特爾、Mobileye、Here的合作，寶馬已經(jīng)完成了本地和云端的建設(shè)。

根據(jù)圖中顯示，在寶馬自建的數(shù)據(jù)中心之外，Mobileye 道路體驗管理——REMTM會利用車上的傳感器收集環(huán)境數(shù)據(jù)并上傳至云端，并且和基于 HERE 的后臺技術(shù)相連接，用來提供更加新鮮的高精度地圖，這種眾包高精度地圖系統(tǒng)會從 2018 年起將裝備在所有新款 BMW 車型中。而寶馬與英特爾合作建立的數(shù)據(jù)中心，會用于訓練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和進一步開發(fā)算法，并且模擬在現(xiàn)實世界中很少出現(xiàn)的場景，自動駕駛車輛測試中，扮演很重要的角色。

車云小結(jié)

在體驗了進行中的L3、L4自動駕駛項目后，車云菌順著時間軸了解了寶馬目前在自動駕駛領(lǐng)域幾個重要的研發(fā)節(jié)點。

2006年BMW Father-Training：搭載了?BMW?賽道訓練系統(tǒng)的BMW 3系首次在霍根海姆賽道展示了全自動駕駛。

2011年ConnectedDrive：高速公路高度自動駕駛測試車在德國A9高速公路進行公開路試。

2013年BMW?ConnectDrive ActiveAssist：寶馬開始研究高速公路高度自動駕駛功能，車輛可以在兩條高速公路相接的復(fù)雜路段完成自動駕駛。

2014年Drift Assist：研究自動駕駛汽車快速繞錐桶，在地面濕滑情況下漂移過彎。

在本次活動開場白中，寶馬董事會成員、研發(fā)負責人Klaus Froehlich提到，“自動駕駛的競爭環(huán)境變得和以往截然不同，新競爭者關(guān)注未來，而寶馬要把過去和未來結(jié)合起來”。

這種思路也貫穿在寶馬的研發(fā)過程中。

在時間回溯時我們發(fā)現(xiàn)，無論是2006年的賽道自動駕駛還是2014年的漂移控制，寶馬的自動駕駛探索是從本身最擅長的駕駛操控成長起來的。而且隨著對感知定位、決策控制的逐步了解，面向未來自動駕駛的傳感器方案和算法計算平臺都在日趨成熟、固定并走向量產(chǎn)。

不過除了最新進入領(lǐng)域的競爭者，仍有老牌競對在智能化道路上死磕。站在當下的時間節(jié)點，寶馬5系與奔馳新E級都在量產(chǎn)級駕駛輔助功能上較勁。另一邊奧迪搶先一步宣布了要在今年量產(chǎn)城市擁堵路況L3自動駕駛汽車的消息，想用全新一代A8搶占先發(fā)優(yōu)勢。隨著各家廠商爭相推出自動駕駛階段性產(chǎn)品，這場競賽將會越來越有趣。

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